Beykoz'daki yaşama dair bilinen en eski tarih M.Ö. 700'lerdir. Bu dönemde deniz yoluyla gelip Beykoz'u kendilerine yurt edinen Traklar, Beykoz'da yerleştiği bilinen ilk halk olarak karşımıza çıkar. Her ne kadar sanat tarihçileri ve arkeologlar çok daha önceki dönemlerde Karadeniz'den Boğaz'a doğru seyreden tepelerde Apollon tapınağı benzeri yapıların olduğunu öne sürmekte ve dolayısıyla da Beykoz'un bir kent olarak tarihini çok daha önceki tarihlere götürmek gerektiğini iddia etseler de, örgütlü bir toplumsal hayatın Beykoz'da söz konusu tarihle birlikte başladığını söyleyebiliriz. Traklar, Trakya'ya adını veren ve tarihte savaşçı özellikleriyle bilinen bir topluluktur. Traklar'ın tarihte balıkçı köyleri, müstahkem kalelerle çevrili kentler ve çok çeşitli yerleşme birimleri inşa ettikleri bilinmektedir.
Traklar Beykoz'a geldiklerinde, kralları Amikos'un ismine binaen, buraya "Amikos" adını vermişlerdir. Amikos, Beykoz'un bilinen en eski adıdır. Boğaz'ı geçerek Beykoz'a gelen Traklar burada Bebrik Devleti'ni kurmuşlardır. Bir rivayete göre Bebrikler isimlerini Akdeniz kıyısında, Pirenelerin kuzeyinde ve güneyinde bulunan eski bir İber kavminden almışlardır. Bebrikler M.Ö. 337 yılında Bitinyalıların saldırısına uğramış ve Bebrik Devleti uzun süren kanlı mücadele ve savaşların ardından yıkılmıştır. Bitinya dönemi, Beykoz'un yavaş yavaş gelişmeye başladığı bir dönemdir. Beykoz (Amikos), yönetim mekanizmasının babadan oğula geçen bir krallık sistemine bağlı olduğu Bitinyalılar devrinde tam dokuz kral görmüştür. M.Ö. 74 yılında Bitinya kralı IV. Nicomedes ölüm döşeğindeyken tüm krallığını Roma imparatorluğuna devretmiştir. Bunun üzerine Roma İmparatorluğu Bithinya'yı bir eyalet olarak ilan etmiştir. Ancak Pontus kralı III. MithridatesBithinya'yızaptetmiş ve M.Ö. 74 yılının ortasında Roma İmparatorluğu bölgeyi yeniden ele geçirmek üzere, askeri bir birlik hazırlamış ve bölgeye yollamıştır. On yıllık bir mücadele neticesinde M.Ö. 65 yılında Bithinya Roma İmparatorluğu tarafından ele geçirilmiş, Pontus toprakları da Bithinya topraklarına dahil edilmiştir. III. Mithridates'in M.Ö. 63 yılında yakalanması ile -III. Mithridates Savaşı- savaş son bulmuştur.
M.S. 395 yılında Roma İmparatoru Büyük Teodosyus imparatorluğu, Doğu Roma İmparatorluğu (Bizans) ve Batı Roma İmparatorluğu olarak ikiye bölene dek Roma İmparatorluğu sınırları içerisinde yer alan Beykoz, bu tarihten itibaren Bizans İmparatorluğunun egemenliği altına girer. Pers İmparatorluğu 609 yılında Beykoz'u sınırlarına dahil eder. Persler altmış yıl bu topraklarda kaldıktan sonra, 669 yılında Müslüman Araplar bu toprakları Perslerden alırlar. Kısa bir süre sonra çekilen Arapların ardından bölgenin hakimiyeti yeniden Bizanslıların eline geçer. Bizanslıların bölgedeki bu üstünlükleri yedi yüz yıldan daha fazla sürer, taki Osmanlı Sultanı Yıldırım Bayezid'ın bölgeyi ele geçirdiği tarih olan 1402 yılına kadar.
İstanbul'un Fatih Sultan Mehmed tarafından fethinden 51 yıl önce, Beykoz (Amikos) Yıldırım Bayezid tarafından Osmanlı İmparatorluğu'nun sınırları içerisine dahil edilir. Osmanlı İmparatorluğu sınırlarına dahil edilen kentin adı bundan böyle Amikos değil, Beykoz'dur. Beykoz isminin nereden geldiğine ilişkin olarak da çeşitli rivayetler söz konusudur. Bu rivayetler içerisinde en bilineni, Beykoz isminin Kocaeli beylerbeylerinin Beykoz'da oturmasına nispetle üretilenidir. Rivayete göre Farsçada köy anlamına gelen kos sözcüğünün Türkçe bey sözcüğüne eklenmesi sonucunda ortaya çıkan Beykos (Beyköyü) sözcüğü kentin adı olarak kalmıştır. Beykos zamanla Beykoz'a dönüşmüştür. Bilinen bir başka rivayet ise, Beykoz isminin, kentin Osmanlı idaresi altına girdiği dönemden sonra kentte inşa ettirilen On Çeşmeler adlı bir çeşmenin yanında bulunan büyük bir ceviz ağacına binaen ortaya çıktığını iddia etmektedir. Bu rivayete göre söz konusu dönemde koz kelimesi ceviz sözcüğünü nitelemek üzere kullanılmaktadır. Bu yörede ceviz ağaçlarının çok fazla sayıda bulunması nedeniyle de bu yöreye Binkos adının verildiği ve bu ismin zamanla Beykoz ismine dönüştüğü öne sürülmektedir.
Muhteşem dereleri, birbirinden güzel mesire yerleri, bereketli toprakları, cömert denizi ve aynı zamanda geniş bir av sahası da olan yemyeşil ormanlarıyla bir masal kentini andıran Beykoz, Osmanlı Devleti tarihinde önemli bir yere sahiptir. Av alanlarının uygunluğu münasebetiyle Osmanlı yönetici sınıfının gözde mekanlarından birisi olmuştur Beykoz. Padişah başta olmak üzere avın kendileri için bir tutku olduğu saray erkanı, Osmanlı'nın son dönemlerine dek Beykoz'u kendilerine mesken tutmuşlardır. Özellikle Tokat Bahçesi, bugünkü Akbaba köyü civarı ve Çubuklu yöresinde düzenlenen av partileri ile ilgili birçok tarihsel anektod ve resmi kayıt söz konusudur. Ünlü seyyah İbn Battuta'dan öğrendiğimize göre, av partileri Türk yönetici sınıfının ayırt edici özelliklerinden birisi olarak karşımıza çıkmaktadır. Söz konusu bölgeler Osmanlı yönetici sınıfının avlanma yeri olarak tayin edilmiş bölgeler olup, tebaadan birilerinin avlanması yasaklanmıştır.
Beykoz'un gözdesi köşklerin bu bölgede ortaya çıkışları doğrudan bu av merakıyla bağlantılı bir gelişmedir. Zamanla padişahların ve önde gelen saray erkanının konaklayabilmesi için birbirinden güzel av köşkleri inşa edilmiştir Beykoz'da. Bu bağlamda bugün maalesef arkasında herhangi bir iz bırakamayan, tarihsel önemi haiz av köşklerinden olan Tokatköy'deki Tokat Kasrı ve bahçelerine değinmek yerinde olacaktır. Evliya Çelebi, seyahatnamesinde Tokat Kasrı'nın Fatih Sultan Mehmet tarafından yaptırıldığını şu cümlelerle anlatmıştır:
"Fatih Sultan Mehmet'in seferde olan sadrazamının gönderdiği haberci, nefes nefese, heyecanla Tokat'ın fethedildiği müjdesini verince Fatih Sultan Mehmet: Tez şurada bir bahçe yapılsın ismine de Tokat bahçesi denilsin. Tokat surlarına benzeyen bir set çekilsin..." demiş.
Etrafı surlarla veya çitlerle çevrili, muazzam bir bahçe üzerinde, zarafet timsali bir köşk, muhteşem bir havuz, enfes bir şadırvan ve güzel bir hamam yaptırılmıştır. Geniş bir alana sahip olan bahçesinde ise av hayvanları yetiştirilmiştir. Bu yapının yer aldığı Tokatköyü'ne muazzam bir kemerli beton köprü üzerinden geçmek suretiyle varılmaktadır. Bu kasrın ve bahçenin bakımı emri altında yüz bostancının bulunduğu bir bahçıvan başı tarafından sürdürülmüştür. Bu kasrın özellikle genç yaşta tahta çıkan IV. Murat (1623-1640) tarafından çok beğenildiği bilinmekte, onun bu bahçenin çimenliğinde cirit oynattığı söylenmektedir. Yapıldığı tarihten itibaren Tokat Kasrı'na ve Beykoz'un bizatihi kendisine tahta geçen bütün Osmanlı Padişahları'nın rağbet gösterdikleri bilinen bir gerçektir.
En fazla tercih edilen av türleri kuş, geyik ve karaca avı olmuştur. Kuş avı daha ziyade doğanlar kullanılarak yapılırken, geyik ve karaca avı eğitilmiş köpekler kullanılarak yapılırdı. Özellikle yenileşme döneminin Osmanlı Devleti'nde nasıl bir seyir aldığını izlemek açısından Beykoz'da düzenlenen av partileri oldukça enteresan malzemelerle doludur. On sekizinci yüzyıl sonrasında Sakson türündeki av köpekleri Avrupa'dan getirilmeye başlanmıştır. Ava en düşkün padişahın kendisi için "avcı" lakabının kullanıldığı IV. Mehmed (1642-1693) olduğu söylenir. IV. Mehmed'in en kısa avının üç ay sürdüğü rivayet edilir. IV. Mehmed av merakı nedeniyle devlet işlerini ihmal etmekle suçlanmış, bunun üzerine kendisine yöneltilen eleştirilere tepki olarak tahtını Edirne'ye taşımıştır. Beykoz merkezli av partilerinde kullanılan silah teknolojileri de zamanla değişmiştir.
On sekizinci yüzyıla dek ok ve yay ile yapılan avlar, bu dönemden itibaren yerlerini dolma çakmaklı tüfeklere ve daha sonrasında ise fişek atan kırma tüfeklere bırakmıştır. Yirminci yüzyılın başına gelindiğinde Beykoz'dan Şile'ye ve Ömerli'ye dek uzanan ormanlık sahada karaca ve yaban domuzu avı yapılmaktaydı. Bu avlar daha ziyade köpekler eşliğinde ve sürek avı biçiminde gerçekleştirilmekteydi. Beykoz'un doğusunda yer alan sık ormanlık alanlarda halihazırda yaban domuzu avı yapılabilmekte, ilçe sınırlarının kuzeydoğu yakasında tavşan, çulluk, tilki ve nadiren olmakla birlikte dağ kekliği avlanabilmektedir. Ayrıca Ömerli baraj gölü civarında kaz ve ördek avı da yapılabilmektedir.
Osmanlı tarihinin en önemli seyyahlarından olan Evliya Çelebi, Beykoz'u şu satırlarla anlatır: "...lebi deryadan bağlar kenarından gitmek üzere Servi Burnun'nun üç bin adım güney tarafında, bir liman-ı âzimin kenarındadır. Sekiz yüz haneli, bağ ve bahçeli, mamur bir kasabadır. Camii, mescidi, hamamı, sibyan mektebi, küçük sokakları, ağaçlarla müzeyyen çarşı ve pazarı vardır. Çarşı ve pazarı çok bakımlıdır. Halkı bahçıvan, oduncu ve balıkçıdır. Ab-ı havası nefistir. İskelesinde bir kılıç balığı dalyanı vardır. Beş altı gemi direğini birbirine bağlayıp denize dikmişlerdir. Karadeniz tarafından kılıçbalıkları geldiğinde direğin tepesindeki âdemler ellerindeki taşları kılıçnalıklarının arkasına doğru atınca balıklar emin yerdir diye liman ağzına doğru girer. Burada ağlara takıldıklarında balıkçılar kayıklarla kılıçbalıklarına yanaşıp kargı ve tokmaklarla bunları avlarlar. Buradan içeride Akbaba, Sultan, Ali Bahadır, Dereseki, Alemdağ, Koyun Korusu, Yuşa Nebi mesireleri vardır."
Bugün Beykoz, yukarı boğazın yüzyıllardan beri en şöhretli mesiresi olan, geniş bir vadiyi dolduran ve ulu çınarların süslediği Beykoz çayırına sahiptir. Çayır, Hünkar iskelesinden darala darala Tokat mevkiine kadar uzanmaktadır. Çayırın içerisinde yer alan türlü türlü mekanlar, ağaçlarla çevrili yollarla birbirine bağlanır. Bu, başka bir mesirede rastlayamacağımız nadide bir güzellik sunar bizlere. Ağaçların boylarına bakılarak bu yolların en az yüz elli iki yüz öncesinde yapılmış olduğu sonucuna rahatlıkla varılabilir.
1930'a değin Üsküdar'a bağlı olan Beykoz bu tarihte ayrı ilçe yapıldı. İç göç ile hızla büyüyen Beykoz'da bugün yerleşimin genelde Boğaz kıyılarında yoğunlaştığı görülmektedir. İç kesimlerde çok sayıda köye de ev sahipliği yapan Beykoz'un kuzeyinde Karadeniz; doğusunda Şile; güneyinde Çekmeköy, Ümraniye ve Üsküdar; batısında ise İstanbul Boğazı yer alır.
Beykoz’un günümüze gelen birçok Tarihi eseri mevcuttur.
- Beykoz Kasrı 1845-1854 Abdülmecid Han
- Küçüksu Kasrı 1752 I. Mahmut
- Çubuklu Hıdîv Kasrı 1906 II. Abdülhamid Han
- Anadoluhisarı Kalesi 1396 Yıldırım Bayezit (Güzelcehisar Kalesi)
- Mihrişâh Sultan Çeşmesi 1806 III. Selim
- Anadolu Kavağı Kalesi 1630 IV. Murat
- Midillili Ali Reis Camii 1593 Midillili Ali Reis tarafından yaptırılmıştır.
- On Çeşmeler(İshâk Ağa Çeşmesi) 1550-1747 I. Mahmud
- İskender Paşa Camii ve Türbesi 1560 I. Süleyman ( Kanuni) ve II. Selim dönemlerinin devletin ileri gelenlerinden, “Magosa Fatihi” olarak tanınan Gazi İskender Paşa (ö. 1570) tarafından yaptırılmıştır.
- Karakulak Çeşmesi 1836 II. Mahmut
- Paşa Çeşmesi 1870 Abdülaziz Han
- Anadolu Feneri ve Camii 1567 (I. Mahmud döneminde yaptırılmıştır)